1) Ulazni krug: Postoje dva tipa senzorskih signala koji ulaze u kontroler tijela: jedan je analogni signal; drugi je digitalni signal. Različiti tipovi signala imaju različite metode obrade nakon unosa u kontroler tijela. Nakon što se izlazni signal senzora unese u kontroler tijela, on prvo prolazi kroz ulazno kolo, koje pretvara analogni signal i digitalni signal u odgovarajući nivo, a zatim signal unosi u mikrokontroler.
2) Mikrokontroler: Glavna funkcija mikrokontrolera je da obrađuje signale koje šalju različiti senzori koristeći programe i podatke u memoriji u skladu sa potrebama kontrole tela, i šalje rezultate obrade u izlazno kolo;
3) Izlazni krug: Pošto mikrokontroler emituje digitalni signal vrlo niskog napona, ovaj signal generalno ne može direktno pokretati aktuator, a funkcija izlaznog kola je da konvertuje digitalni signal koji izlaz mikrokontrolera u ulazni signal izvršnog elementa. .